सिंहगडची लढाई फेब्रुवारी १६७० रोजी सिंहगड किल्ल्यावर (त्या काळात कोंधना म्हणून ओळखल्या जाणाऱ्या कोंढिन्या)रात्री दरम्यान झाली. मराठा साम्राज्याचा सेनापती तानाजी मालुसरे आणि सिंहगडचा राजपूत किल्लेदार उदयभानसिंग राठोड यांच्यात लढाई झाली. वेढा घेण्याच्या वेळी तानाजीने यशवंती नावाच्या घोरपडच्या मदतीने किल्ल्याकडे जाणाऱ्या एका उंच खडकावर पॊचला.

गडावर चढताना मराठ्यांना पहारेकऱ्यांनी रोखले होते आणि यावेळी पहारेकरी व काही घुसखोर यांच्यात लढाई झाली. उदयभान आणि तानाजी एकाच युद्धात गुंतले. उदयभानने तानाजीची ढाल फोडली आणि त्याची भरपाई केली. त्याने त्याच्या शेजारीच आपल्या पगडीचे कपड लपेटले आणि लढाई सुरूच ठेवली, लवकरच थोड्यावेळ उदयभानने त्याचा कवच तोडले. पण तानाजीने त्याचा सामना केला, ते दोघे युद्धामध्ये मारले गेले. दुसऱ्या मार्गावरून किल्ल्यावर प्रवेश केल्यावर मराठा सैन्याने किल्ला ताब्यात घेतला