センサーからの情報には多くのノイズが含まれており、これをそのまま利用することは好ましくありません。目指すべきは、ノイズのない、真の情報を把握することにあります。しかし、このノイズフリーな状態を直接得ることはできません。このため、目に見えない「隠れ状態」としてこれを推定する必要があります。これについては、ベイズフィルタに関する動画（   • ベイズフィルタによる状態推定の基礎について分かりやすく解説！  ）で状態推定問題として触れましたが、ベイズフィルタはその理論的基盤を提供するものであり、実際の実装にはコンピュータで扱える形式に落とし込む必要があります。カルマンフィルタは、この要求を満たす形でベイズフィルタの概念を実用化したものです。

解説記事：https://developers.agirobots.com/jp/k...

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